１９７１年、岡本章を主宰者として早大劇団「自由舞台」のメンバーを中心に結成される。創立時から現代演劇の枠に狭くとらわれることなく、伝統と前衛を切り結ぶ活動を展開。特に〈言葉〉と〈身体〉の関係を根底から問い直し、新たな〈声〉や〈身体性〉の可能性を模索する試み、また、様々なジャンルの現代芸術のアーティストたちとの共同作業、そして能を現代に開き、活かす「現代能楽集」の連作など、実験的、根源的な活動で高い評価を得る。　

　その５０年を越える活動を四つの時期に大別すると、初期の代表作である、能と現代詩を素材に緊張感のある身体表現を追求した１９７４年の『須磨の女ともだちへ』を中心とする第一期。そして１９８１年に千葉県柏市にアトリエを新築し、言葉と身体の関係性を徹底して捉え返し、各界に衝撃を与えた『水の鏡』の第二期。さらに８０年代末から、アトリエでじっくり作業を重ね、練り上げられた理念と方法論が、「現代能楽集」の連作、「連続コラボレーション」の活動として展開していく第三期。第四期は、１９９８年の国立能楽堂の新作能『紫上』（主演・野村万蔵、浅見真州）、そしてシアターコクーンでの現代能『無』（主演・大野一雄、観世榮夫）、さらに世田谷パブリックシアターでの『ハムレットマシーン』による三連続公演で幕を開け、「現代能楽集」のシリーズ、多様なコラボレーションの試みなどが見事に開花し、充実した成果をあげ、現在に至っている。

　近年は、２００１年の結成３０周年記念公演『カフカ』をはじめ、現代能『ベルナルダ・アルバの家』（２００２年）、『月光の遠近法』（２００５年）、『風の対位法』（２００６年）、２０１２年結成４０周年記念公演、現代能『春と修羅』、『オイディプス』（２０１３年）、現代能『始皇帝』（２０１４年）、２０１７年結成４５周年記念公演『西埠頭／鵺』、そして２０２１年の結成５０周年記念公演『盲人達』、『ハムレットマシーン２０２３』（２０２３年）など、「現代能楽集」のシリーズを中心に、意欲的な作品を持続的に発表し、高い評価を得ている。

　海外公演も、１９９８年のイタリアでのサンタルカンジェロ演劇祭、２０００年の韓国水原市の華城国際演劇祭、２０１２年のルーマニアのシビウ国際演劇祭、モルドバＢＩＴＥＩ国際演劇祭に招聘され、参加するなど、積極的に行っている。